灵巧操作的最高境界，是「无剑胜有剑」。
金庸笔下的独孤求败，对剑术的理解有几重境界：二十岁前看重利剑凌厉刚猛，四十岁前领悟重剑「大巧不工」；四十岁后渐渐达到「不滞于物，草木竹石皆可为剑」的境界，内功强到极致，兵刃都是身外之物。
在源升智能创始人杨思成看来，灵巧手之于机器人操作能力，就像兵刃之于剑术，模型（剑术）越强，就越不依赖末端执行工具（兵刃）；反之，当模型能力还不够强时，就需要有灵巧手加持才能更好地完成任务。
做出这个判断背后，是杨思成在灵巧手领域多年的沉淀。在清华时期，他便选择了专门研究灵巧操作的实验室；2018年，杨思成加入腾讯Robotics X实验室，担任灵巧手项目总负责人。2024年，他带着多年的行业积累，成立「源升智能」，开启了灵巧手创业之路。
或许是因为穿越周期而来，杨思成和我们交流技术细节时，总能从技术演进的维度，把其中取舍的考量讲清楚。谈及当下行业的热门趋势，他也能用一套视角更高的叙事逻辑，一针见血地指出趋势背后的缘由。
杨思成认为，现在整个行业都致力于打造「神兵利器」——更多自由度、更高负载、更细密的触觉，但其实，「卷参数的根本原因，是为了模型能力更快突破。」
那么，以当下模型的能力，灵巧手究竟要做到什么程度？杨思成的答案是要做成「六边形战士」：可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度，其中可靠性又排在所有能力之前，「只适合拍视频演示」的产品从来不是核心目标。
围绕这六大维度，他给自己的产品划了一条及格线：每条都要做到八九十分以上，这只手才能成为「相对通用、普适的生产力工具」。
基于这个原则，源升智能自研出了 Apex Hand 灵巧手，它采用混合驱动方案，以绳驱（腱绳传动）为主，结合直驱和连杆传动，有21个自由度，能满分通过 Kapandji 人手灵活性测试，最大单手主动负载 30 公斤。
在 2026 年 8 月的第二届世界人形机器人运动会上，举重、拔河重量级组别的金银铜牌队伍，搭载的都是源升智能的 Apex Hand。同时它也是本届赛事中唯一同时参与高负载项目与线缆连接、镊子夹豆、积木搭建等精细操作任务的标准版高自由度灵巧手。
在灵巧手这条赛道上，源升智能不属于声量最大的那一类。融资节奏不算激进，产品发布不算密集，创始人也很少站出来讲宏大叙事。当我们问及低调的原因时，杨思成说：「灵巧手公司最终要靠产品说话，产品还没批量交付的时候，低调点不见得是坏事。」
但现在，似乎已经到了那个「不必低调」的时刻。
01
灵巧手的硬件性能，卷到了什么地步？
左林右狸：机器人运动会上，你们参加了拔河、举重和灵巧手专项赛，有特意为此准备吗？
杨思成：
我们参赛其实是机缘巧合。今年6月份我们才开始批量交付，7月接触到赛队，8月就比赛了，中间只有一个月。我们合作的队伍应该半年前就开始准备这个比赛了，前面肯定试过非常多家的手，因为买了很多不同产品。
在我们之前的产品确实很多宣传负载很大，但那是被动负载；拔河举重要求的是主动负载，不仅勾得住，还要握得很紧。比赛，也证明了我们的产品能同时满足高负载和灵巧性的要求。
左林右狸：你们给赛队提供了哪些技术支持？
杨思成：
分两类。对拔河和举重，就是把手本身的可靠性、鲁棒性、负载能力做得足够好，因为这个使用场景很暴力，手要装到一个大人形上，一直抓着拔河的绳子；机器人在调试过程中经常摔、经常碰撞，机器人倒下压到手，手指的结构件再粗都可能断。但我们的电机都内置在掌内，内部最贵、最脆弱的电机没有问题，后期更换维修也相对快。
对灵巧操作项目，我们就不光提供手，而是
「手加遥操作整套设备」
，包括跟臂的结合，要交付一整套系统能力。但我们自己精力不够，所以联合了行业内的生态伙伴，一起把事情做好。
左林右狸：赛场上举重的重量级组别比赛最后比赛结果是16公斤到15公斤，但你们的手标称负载是30公斤，为什么没有用满？
杨思成：
30公斤是主动负载，就是灵巧手向下拎着东西。但拔河和举重不光是这样，不仅要抓住、还要侧拉，或者手腕翻转过来负载。
而且结果也受限于机械臂的负载。单手30公斤、两手60公斤，现在没有任何一个臂能举起来。就像人也是，拎四五十公斤可能拎得起来，但把它举过头顶是很难的。
左林右狸：绳驱结构做到20公斤的负载都已经很高了，你们是怎么把30公斤做出来的？
杨思成：
负载能做到 30 公斤，是因为我们整体架构跟市面上所有产品都不太一样，做的是掌内混合绳驱。
单纯的高负载其实没那么难，牺牲自由度就行了，只放6个电机，跟放15个、20个电机，系统集成的复杂度完全不一样。我们其实是先用灵巧性，再加上高负载。而且负载和速度要放到一起看。我们的速度并不慢，从打开到闭合0.2秒左右，是人手工作时平均速度的2倍以上。
左林右狸：很多灵巧手在训练的时候都没办法做负载训练，只能空载，负载训练的时候电机发热就很严重。你们做到这么高的负载，会出现散热问题吗？
杨思成：
我们这方面比那些手好很多。电机全放在掌内，热源集中，不管是做集中散热还是加主动散热都方便很多；有些版本（标配版本）甚至没把主动散热放进去。
敢不加主动散热的原因是我们主动负载很高，常规实验室一般用不到那么高的负载，正常操作时电机功耗相对低、发热就小，所以不加主动散热常规用也没问题。
左林右狸：运动会比赛上，你们做了主动散热的设计吗？
杨思成：
运动会加上主动散热会更好。像拔河，抓绳要抓几分钟甚至十几分钟，他们调试时一直让手抓着，这时温升还是有挑战的。但即便运动会那个版本没加主动散热，也帮助他们包揽了举重、拔河重量级项目的金银铜牌。
左林右狸：整个过程中你们的手坏过吗？
杨思成：
调试中肯定坏过，没办法。机器人算法不稳定，整机一摔，手就会损坏。这种环境里，很难保证哪台手完全不出问题。我们的做法是，即便出问题，维修维护的速度和成本也相对可控，灵巧手里面成本比较高的电机和减速器，即便在整机摔倒的情况下，我们的损坏概率也不到百分之一。正常情况，不是整机摔倒那种极限情况，手基本不会出问题。
左林右狸：你怎么看运动会这个场合的价值？
杨思成：
它的牵引作用很强，但前提是规则要合理，不然就容易出现针对比赛的专机。规则合理，能引导行业发展，仅仅一年时间，人形机器人的部分运动能力已经超越普通人，甚至顶级选手了。我也相信中国人的工程能力很强：规则定清楚，大家有清晰目标，现在这么多聪明的头脑扎堆进入行业，沉下心来努力几年，一定能取得突破。
02
模型能力不够强的时候，
就会要求硬件能力很强
左林右狸：你说你们的 Apex Hand 是「六边形战士」，具体是哪六个能力维度？
杨思成：
是可靠性、灵巧性、负载能力、动态响应、触觉感知、精度。
左林右狸： 做一个面面俱到的产品很难，你们不怕把话说太满吗？
杨思成：
也不算面面俱到，其实是有取舍的，你可以理解为本来是十几边形，我们筛选过后变成六边形，留下来的这六个维度都是最重要的，只要其中有一个短板，灵巧手使用起来就会非常受限，
每种能力都要做到 80 分以上，灵巧手才能成为相对通用、普适的生产力工具。
左林右狸：这六种能力内部有优先级吗？
杨思成：
有，最重要就是可靠和灵巧。
灵巧大家已经讲得很多了，但可靠很多人还并没有充分意识到其重要性。如果可靠性不够，就会变成一个只适合拍视频演示的 demo 产品，永远无法走出实验室，走到真实场景落地。
然后是全掌覆盖的触觉传感器，这肯定是共识，长远看一定是全手覆盖，对整机来说甚至可能是全身覆盖。
再是负载和速度，没有足够的负载，就只能在实验室做简单的手内操作，甚至连瓶盖都拧不开，更不用说完成一系列真实任务；速度不够快，落地时效率就提不上来。
这两个天然有冲突，无法做到完美，我们两个都做到了八九十分以上，30公斤的负载对应的是0.2秒开合。
最后是精度，长期的精度，我们不只关注出厂那一下，更关注三个月、六个月、一年之后，精度是否还跟最初交付时差不多。
左林右狸：有哪些是你们觉得不重要、不在这六边形里的？
杨思成：
从功能性角度，我们没把整体重量放进去。正常能落地的机械臂负载大概5公斤，如果像 Shadow 一样一只手就占了4公斤，那当然不行；但1公斤左右，到底是1.2公斤还是800克、900克，意义就不那么大了。比这两三百克更重要的是保证足够好的可靠性和鲁棒性。
成本也没放进去。现阶段它不是最核心的因素。当然太贵比如像Shadow Hand一台几十上百万，对于绝大部分客户还是很有压力，但大几万还是小几万，对于现阶段大家刚开始训练模型，需求量不大，一次也就几台或者几十台，这点价格差异并没有那么重要。真正贵的是算力和用人成本。为了省这点小钱买个差硬件，耽误一两个月进度，浪费的成本比几只手贵多了。
等到灵巧手规模化落地以后，成本才会变得非常重要。几千甚至上万台，成本哪怕差几百几千，乘以大基数就很高了。
但也不用特别担心成本问题，一只手无非是电机、结构件，再加触觉。未来要降本，主要从两个方向着手，首先从设计源头上，尽量避免用一些高精密的元器件和复杂的加工生产工艺，灵巧手里面这类设计其实很少，至少对于我们是这样；第二才是上量后带来的规模效应。汽车智能座舱里座椅电机的车规级要求比我们还高，价格可能只有我们现在电机的1/10都不到，因为汽车是标准化的工业品，灵巧手现在还不是。所以我们认为，灵巧手真正上量后，成本一定降得下来。
左林右狸：你们一开始就决定做五指的21个自由度，为什么是21，而不是20、22或者更高？
杨思成：
人手上，拇指5个自由度，四指各4个自由度，就是21个。也有人做22个，多的那个是手掌靠小拇指这一侧，小鱼际对掌的自由度，大概有个20°左右的活动范围。但说实话，现在没有人能讲清楚它对操作到底有多大帮助。
左林右狸：但现在卖的最多的是6自由度的手，不是高自由度灵巧手。
杨思成：
2023、2024年的时候，没有模型能力，大家做了个人形想配只手，能完成简单抓取、挥挥手、完成一些基础手势就可以了，对自由度没太高要求，所以那波6自由度出货多。
6自由度的手用来做操作会有比较大的局限性，可以独立控制的关节太少，一个电机驱动多个关节，只能做对捏，接触面积小、容错率低，无法满足手内操作的需求。
最近高自由度开始火了，主要是大家在实际做模型训练时发现，6自由度很难完成稍微复杂点的抓取和操作任务。不过因为现在模型技术尚未收敛，整体的出货量确实还没有低自由度的手那么大。
左林右狸：现在有些厂商在做三指、四指灵巧手，你怎么看？
杨思成：
做三指、四指的首要原因并不是认为五指不好，而是五指很难做得可靠、稳定，又有比较好的负载和精度，所以只能降低一点系统复杂度。但如果真的能把一只五指、二十来个自由度的灵巧手做成一个「六边形战士」型的产品，为什么现阶段还要考虑那些降维方案？
降维应该发生在：用五指把通用模型跑通、真的选定了一个垂直落地场景之后，发现某些手指、某些自由度用不到，再有针对性地做减法。
但如果硬件一开始就做减法，模型没跑通，就根本分不清是算法不行，还是硬件受限。比如翻转手机，不用小拇指，四指也能干，但姿态会比较别扭。这时候模型训练失败了，你很难判断到底是大模型没学会这种复杂操作，还是少了一根手指物理上就转不过来。
左林右狸：所以现在高自由度灵巧手都在卷参数，硬件上做加法。
杨思成：
我们的观点是：
模型能力不够强的时候，就会要求硬件能力很强。
以前工业机械臂那么要求精度、就是因为没有大脑，本质上是机械地每天干重复的活，所有成功率都靠机械的精度和稳定性来保证。现在新的足式机器人硬件精度并不高，用的单级行星减速器动不动一两度的背隙，但走跑跳还能这么稳，某种意义上是因为「小脑」做好了。
操作也是这样：叠衣服、叠毛巾放到十年前的学术界是超级难的问题，现在因为有了数据驱动的方式，模型能力变强了，很多厂商用一个行星臂、一个夹爪、精度不怎么样的硬件都能完成。
大家给灵巧手拉高各项参数，就是因为现在模型能力还不够强，需求不明确，只能先把硬件拉满，保证模型跑通。
等以后模型再强一点，一定能做减法。但这个顺序不能乱，模型还没跑通一上来就砍掉很多自由度，很容易踩一堆坑。
左林右狸：也就是说，当模型的智能程度足够高，机器人未必需要依靠高自由度的灵巧手？
杨思成：
对。比如金庸小说里的独孤求败，年轻的时候要用紫薇软剑、玄铁重剑，到后面用木剑，最后不用剑，无剑胜有剑，
剑术越高明反而越不依赖神兵利器，用普通工具也能发挥威力。
对模型、对机器人某种意义上也是这样，大脑能力足够强，用两个夹爪很多任务也能完成。
当然，如果有很好的大脑，再配上很好的工具，效率还是会更高，大趋势肯定是这样的。
03
不要纠结于所谓路线，
真正重要的是产品价值
左林右狸：高自由度灵巧手基本上收敛为直驱、绳驱、混驱方案，有的厂商很多方案都做，有的只坚持一种方案，你们觉得哪种方案是灵巧手的最优解？
杨思成：
我们不认为把连杆、直驱、绳驱都做，就一定能跑出一条路。未来趋势可能是混合方案。
混驱的定义也比较模糊，不同混驱之间差别也很大。早期我们不愿讲绳驱、直驱还是连杆，但后来没办法，大家非要贴标签。
我们做的方案跟市面上所有直驱、绳驱方案都不太一样，采用掌内混合绳驱方案，这也是我们做出来的性能跟别人有明显差异性的原因，并不是我们用了世界上最贵、性能最好的电机。
但对于用户而言，方案如何不重要，重要的是产品价值，所以别太关注标签，看最终效果、性能，能否满足真实需求，能否解决真实场景问题就行。
左林右狸：你们这套掌内混合绳驱方案的特别之处在哪里？
杨思成：
放在掌内有几个好处。
第一，对电机和齿轮箱的尺寸要求没那么高，不用非得做到手指那么纤细，稍微大一点也可以接受。
第二，热源集中，做主动散热反而更方便，有人认为热源要分散，但对我们这个方案，集中反而更好处理，可以在手掌里加主动散热措施，把整体温升控制得很好。